#ifndef __AS5600_H
#define __AS5600_H

/* 头文件 */
#include "main.h"
#include "i2c.h"
#include <math.h>
/* 头文件 */

/* 宏定义 */
#define PI             3.14159265359f    /* π值 */
#define _2PI           6.28318530718f    /* 2π值 */
#define AS5600_ADDRESS        0x6C /* AS5600设备地址（7位地址） */
#define AS5600_RAW_ANGLE_H    0x0C /* 原始角度高字节寄存器地址 */
#define AS5600_RAW_ANGLE_L    0x0D /* 原始角度低字节寄存器地址 */
/* 宏定义 */

/* 函数声明 */
void as5600_read_reg(uint16_t reg, uint8_t* buf);
float getangle_without_track(void);
float get_angle(void);
float get_anglespeed(uint32_t time_ms);
/* 函数声明 */

#endif
